针灸疗法的基础是中医经络学说。按中医古籍的说法，经络是经脉和络脉的总称，它是人体气血运行的通道、脏腑联系的网络。中国对针灸术的发明，其意义不亚于口耳相传的四大发明。

中医第一部经典《黄帝内经》中就记载了系统的针灸理论。两千年前的《八十一难经》中写着，用针刺“俞”位，即可止痛。古代中医总结出的“四总穴歌”，至今仍被奉若圭臬——“面口合谷收，头项寻列缺，腰背委中求，肚腹三里留”，意思是说只要扎对合谷、列缺、委中、三里等穴位，相应部位的疼痛即可针到病除。西晋名医皇甫谧所著《针灸甲乙经》中记载的可行针的穴位就有349个，已经非常完善。

为了使学生掌握针灸穴位经络循行方向，早在秦汉时期，人们就绘成针灸腧穴图，南北朝和隋唐时期的针灸穴位图进一步发展，一般绘成正面、背面和侧面三种，有的图还带有彩色，以标记不同的经络走向，易于辨认。唐代的太医官在教学时，基本上就是先在针灸腧穴图上讲解，然后再在人身上实习、具体操作。然而，唐代有血教育十分发达后，人们觉得针灸腧穴毕竟还是绘在纸上的平面图，有时也不容易弄得准确，后来直到宋朝，才出现了仿人体塑造而成的针灸铜人。

北宋天圣五年(1027年)，宋仁宗诏命翰林医官王惟一制造了两具针灸铜人，其高度与正常成年人相近，胸背前后两面可以开合，体内雕有脏腑器官，铜人表面镂有穴位，穴旁刻题穴名，同时以黄蜡封涂铜人外表的孔穴，其内注水。如取穴准确，针入而水流出；取穴不准，针不能刺入。

针灸铜人慢慢成了后来经络腧穴教学不可缺少的教具。明清等朝陆续制作了不少这样的铜人。清政府令吴谦等人编撰《医宗金鉴》，为鼓励主编者，曾铸若干具小型针灸铜人作为奖品。这批针灸铜人现在上海中医学院医史博物馆藏有一具，系女性形状，高46厘米、实心，表面有经络腧穴，但造型欠匀。中国历史博物馆亦藏有一具针灸铜人，高178厘米，为晚清制造。

中医针灸疗法治好了不计其数的病人，小小的银针也因此被称为“起死回生针”。